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Créés à l'initiative des corps et communautés d'habitants, les premières communes sont apparues au Moyen Âge. L'histoire des communes est liée à l'évolution économique de l'Europe occidentale à partir du XIe siècle : reprise du commerce à la fin de la première croisade (1099), développement urbain, essor de l'artisanat et naissance de la bourgeoisie. Se heurtant aux cadres étroits de la société féodale, les bourgeois réclament la liberté de commerce et le droit de s'administrer eux-mêmes. Les seigneurs opposent d'abord une résistance et, souvent, le mouvement communal aboutit à une révolte sanglante de la ville contre son seigneur. Toutefois, au XIIe siècle, l'attitude favorable des rois de France et l'intérêt financier de la vente des franchises poussent les seigneurs à accorder des chartes d'affranchissement. Les villes émancipées prennent alors des noms divers : communes, communes de franchises, villes de bourgeoisie, villes de franchises, villes franches. La commune devient alors une véritable seigneurie dont le beffroi ou le campanile est le symbole de l'autonomie.
C'est probablement Guillaume III, comte d'Alençon de 1119 à 1171, voulant imiter le roi de France Louis le Gros qui avait accordé vers 1112 le droit de commune à Laon, qui octroya la même faveur aux habitants d'Alençon. Ce qui est certain, c'est que cette commune existait sous Robert III, comte d'Alençon de 1191 à 1219. Après être tombée dans l'oubli pendant la domination anglaise (1417-1453), elle est rétablie par Louis XI le 7 août 1473 puis supprimée par le duc René en 1484.
En août 1692, un édit de Louis XIV crée les offices municipaux et les maires sont alors nommés par le roi. Différentes suppressions et divers rétablissements des offices ont ensuite lieu jusqu'à un arrêt de Louis XV, du 26 mars 1757, qui donne un règlement général tant pour l'administration de l'hôtel de ville que pour la nomination des officiers qui en sont chargé. À compter de cet arrêt, les maires ne sont plus nommés par le roi, mais ils sont élus par le conseil de ville. Ces statuts particuliers sont par la suite annulés par un règlement général d'août 1764 relatif à l'administration municipale de toutes les villes du royaume. Par un édit de juillet 1766, Louis XV revient à la formule de son prédécesseur et le pouvoir central nomme de nouveau les maires jusqu'à la Révolution qui rétablira l'élection par le conseil municipal. Ce sont la tentative de réforme de 1787, destinée à réorganiser l'institution communale sur la base d'une autonomie plus large par l'établissement d'assemblées d'habitants dans toutes les paroisses, le décret du 14 décembre 1789 et surtout la loi du 28 pluviôse an VIII qui consacrent l'existence des communes et en uniformisent le système. Sous le Ier Empire, les maires sont nommés par le Gouvernement. La loi du 21 mars 1831 instaure l'élection (au suffrage censitaire jusqu'en 1848, puis universel) pour les conseillers municipaux, mais maintient la nomination des maires et des adjoints jusqu'à la loi du 28 mars 1882 qui stipule que l'élection du maire se fera dorénavant par le conseil municipal. La charte de l'administration communale est la loi du 5 avril 1884 qui fixe définitivement l'organisation municipale.
Il faut cependant signaler que, pendant la Seconde Guerre mondiale, la loi du 16 novembre 1940 prescrivit la nomination des maires par le ministre secrétaire d'État à l'Intérieur sur une liste de propositions présentée par le préfet, mais l'ordonnance du 21 avril 1944 rétablira la situation antérieure.